伺服電機可以使控制速度和位置精度非常精確，并能將電壓信號轉換為轉矩和轉速來驅動控制對象。

　　伺服電機轉子速度由輸入信號控制，可以快速反應。它用作自動控制系統中的執行器，具有機電時間常數小，線性度高，啟動電壓小的特點，可以接收接收到的電信號。轉換為電機軸上的角位移或角速度輸出。我今天與您分享的是伺服電機的調試方法。

　　1、初始化參數

　　接線前，初始化參數。

　　在控制卡上：選擇控制方法;清除pid參數;當控制卡打開時默認關閉能量信號;保存此狀態以確保在重新充電時控制卡處于此狀態。

　　對伺服電機：設置控制模式;設置外部控制;設置編碼器信號輸出的傳動比;設置控制信號與電機速度之間的比例關系。

　　一般認為伺服工作的最大設計速度應與控制電壓9V相對應。

　　2、接線

　　關閉控制卡電源，并連接控制卡和伺服控制器之間的信號線。

　　必須連接以下線路：控制卡的模擬輸出線、啟用信號線和伺服輸出的編碼器信號線。

　　伺服電機和控制卡(和pc)在重新檢查布線后沒有錯誤。

　　此時，電機不應該移動，并且可以很容易地隨外力旋轉，如果不是，請檢查使能信號的設置和接線。

　　用外力轉動電機，檢查控制卡是否能正確檢測電機位置的變化，否則檢查編碼器信號的接線和設置。

　　3、試方向

　　對于閉環控制系統，如果反饋信號的方向不正確，后果必然是災難性的。

　　通過控制卡打開伺服啟用信號。這是伺服應該以較低的速度旋轉，這就是傳說中的“零漂移”。

　　一般的控制卡將有指令或參數來抑制零漂移。使用此指令或參數，可以查看此指令(參數)是否可以控制電機的速度和方向。

　　如果無法控制，請檢查模擬布線和控制模式參數設置。

　　給出了正數，電機處于前向旋轉，編碼器計數增加，給定負數，電機反向旋轉，編碼器計數減少。

　　如果電機有負載且行程有限，請勿使用此方法。

　　測試時不要給太多電壓。建議電壓低于1V。

　　如果方向不一致，可以修改控制卡或電機的參數，使其一致。

　　4、抑制零漂

　　在閉環控制過程中，零點漂移的存在會對控制效果產生一定的影響，最好加以抑制。

　　通過仔細調整控制卡或伺服系統的參數來抑制零漂，電機轉速接近于零。

　　由于零漂移本身也具有一定的隨機性，因此不需要要求電動機速度絕對為零。

　　5、建立閉環控制

　　控制卡再次釋放伺服啟用信號，控制卡上輸入小比例增益。

　　至于多少是小的，只能感覺。如果您真的很擔心，請輸入控制卡允許的最小值。打開控制卡和伺服系統的使能信號。

　　此時，馬達應該已經能夠按照運動指令粗略地動作了。

　　6、調整閉環參數

　　控制參數的微調，以確保電機根據控制卡的指令移動，這就是要做的工作，這部分工作，更有經驗，這里只能撇去。