伺服電機的三回路控制原理是什么?

　　1、第一是電流環(huán)，此環(huán)完全在伺服驅(qū)動器內(nèi)部進行，通過霍爾裝置檢測驅(qū)動的各個階段的輸出電流到電機，負反饋到電流設(shè)置以進行pid調(diào)整，使輸出電流盡可能接近設(shè)定電流，電流回路控制馬達的扭矩，因此驅(qū)動的操作最小，動態(tài)響應(yīng)在扭矩模式下最快。

　　2、第二個回路是速度回路。負反饋PID調(diào)節(jié)是通過檢測伺服電機編碼器的信號來實現(xiàn)的。回路中的PID輸出直接作為電流回路的設(shè)定，所以速度回路和電流回路都包含在速度回路的控制中。也就是說，任何棋類都必須采用電流環(huán)，電流環(huán)是控制的基礎(chǔ)，在速度和位置控制的同時，系統(tǒng)實際上正在進行電流(轉(zhuǎn)矩)控制，以實現(xiàn)相應(yīng)的速度和位置控制。

　　3、第三個環(huán)是位置環(huán)，它是最外層的環(huán)，可以在外部控制器和電機編碼器之間建立驅(qū)動器和伺服電機編碼器之間的結(jié)構(gòu)，或者根據(jù)實際情況來確定最終負載。由于位置控制環(huán)的內(nèi)部輸出是速度環(huán)的設(shè)定，在位置控制模式下的系統(tǒng)執(zhí)行全部三個環(huán)的操作，此時系統(tǒng)的運算量最大，動態(tài)響應(yīng)速度最慢。